Origine(s) de la bipédie chez les hominidés

Quand la bipédie humaine est-elle apparue et à partir de quelle(s) forme(s) ancestrale(s) ? Y a-t-il eu d’autres bipédies ? Quels sont les facteurs énergétiques, biomécaniques, climatiques qui ont permis à la bipédie humaine de se développer ?.